Força

A inevitabilidade da colisão das trajectórias de um braço pode ser ponderada para partilha de espaços fechados com as pessoas. Poderá se pensar no planeamento das trajectórias do robô ponderando os espaços e invólucros (sub-espaços) da área volúmica de laboração.
Pudera-se utilizar na base do punho do robô um sensor de força/torque, podendo assim controlar a interacção dentro de invólucro, mas o que acontece é que mesmo que o punho tenha contacto com outro objecto não se consegue controlar o tempo de paragem do robô para não colidir com o determinado objecto. As leis de controlo adaptativo ou um filtro de Kalman para detectar colisões, estes métodos exigem uma força/medição do torque no final manipulador de um robô. Quando a colisão é causada por partes do braço as outras partes do manipulador nas outras partes não são suficientes para garantir a segurança.
Uma forma possível para resolver este problema é a estratégia de planeamento do trajecto online com base nas informações da colisão detectada, mas a detecção da colisão da trajectória é verificada através da experiencia

A estratégia de controlo tradicional é mostrada na figura acima. O que acontece é que quando no robô é aplica uma força, seja com um objecto inesperado, para os servos motores do robô param, sendo necessário à intervenção humana para planear uma nova trajectória, para o robô retomar as suas funções.
Para o planeamento e controle da trajectória para qualquer instante de tempo, é necessário que o controlador do robô aprenda e que recalcule a nova trajectória parametrizada, para que possa retomar a rotina anterior, sem um novo contacto. Que pode ser dada pela seguinte formula de controle de força-Fb : Fb = Fg + Fd + Fcb + Fwb ;
Aonde Fg é a força de gravidade, Fd é força de dinâmica do movimento do manipulador, Fcb é a força de efeito na base devido à colisão, Fwb é força de efeito do punho na base.
Na hiperligação pode se ver o trabalho desenvolvido pela empresa do Canadá.
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