Robôs colaborativos(parte4)

O MABI AG está a produzir dois tipos de robôs diferentes, o Speedy-10 e Max-150. A pequena empresa familiar suíça fabrica máquinas para a transformação de chapas e acaba de lançar o que parece ser um gêmeo da UR10.
Ao observar o Speedy-10 têm um preço similar aos concorrentes, mas com um encoder absoluto de dezoito bits e um controlador KeMotion da KEBA. Além disso possui uma garra mais simples o que faz com que não há interferências mecânicas quando não instrumento esteja ligado.
Os requisitos de produção flexível é a lógica por trás do desenvolvimento de Speedy-10 que é baseado num desenho leve com excelentes características de amortecimento.
Este sistema cinemático de 6 eixos com uma junta padrão é um peso leve da sua classe, no entanto oferece alta precisão de posicionamento para aplicações de alta velocidade, graças a uma alta resolução do encoder de realimentação absoluta. O robô é controlado através de uma interface gráfica de utilização intuitiva em que todos os operadores conseguem fácil compreender a utilização do robô.
Sendo as suas principais características o leve desenho, a alta resolução do encoder absoluto de dezoito bits, posicionamento de alta precisão, interface gráfica intuitiva, sistema cinemático simples dos seis eixos.
A empresa MRK-Systeme GmbH oferece soluções de automação para muitos sectores industriais, são especializados em sistemas de segurança que permitem que os robôs colaborem com os humanos. Na verdade, eles oferecem um kit de conversão dum robô como Kuka KR 5 para um robô com limitador de força.
A apresentação dum robô, KR 5 SI para interações seguras, pelo que esta opção é capaz de transformar robôs industriais comuns num robô colaborativo aprovado pela DIN EN ISO 10218 e eventualmente normas ISO TS 15066, o sistema de certificação é uma das razões por que a separação física não é mais necessária entre robôs e seres humanos.
O sistema de segurança do robô baseia-se em 5 funcionalidades;
Sendo a primeira a aplicação que monitora a posição e velocidade de cada eixo do robô, a fim de respeitar o espaço de trabalho.
A segunda a utilização de almofadas de segurança de amortecimento em todo o robô para proporcionar uma redução constante da energia cinética em caso de uma colisão, estas almofadas possuem sensores táteis e capacitivos mencionados abaixo, estes sensores táteis são utilizados para parar o robô caso acorra um contato.
A terceira é que o sistema também tem sensores de proximidade capacitivos que detectam a presença humana com a alteração do campo elétrico, sendo isto feito através da medição da constante dielétrica.
A quarta é que o sistema tem seis a sete áreas no sensor em torno da estrutura do robô e a análise do sinal depende da posição do robô.
A quinta e ultima é a área da extremidade actuante é protegida por uma flange do adaptador removível, se ocorre uma colisão com o flange que irá separar e evitar quaisquer danos ou ferimentos, sendo força de separação da flange é de cerca de cento e vinte Newtons e um sinal de segurança que irá parar o robô.
A aplicações para este tipo de sistemas é poder ser utilizado em, pelo menos, duas aplicações num sistema de medição de transporte e de manuseamento de materiais, como por exemplo para o sistema de medição, o robô pode realizar através duma câmara, a fim de fazer inspeções automatizadas, seja segurança e qualidade. Ou para uma aplicação de manuseamento de materiais, o robô pode ser utilizado para uma tarefa de carregamento e descarregamento duma máquina, seja o Pick-and-Place.
Robo colaborativo de mesa da Precise Automation PAVP6 têm como principal objectivo é ajudar os clientes automatizar com facilidade. Eles estão interessados em robôs de colaboração e querem desenvolver produtos que possam ser integrados de forma segura em células de trabalho.
Conseguiram preencher um mercado que necessitava e fosse apreciada a automação, mas ainda não foi devidamente desenvolvida nos laboratórios. Nas fábricas, é comum ver grandes células robotizadas que trabalham atrás dessas barreiras, mas num laboratório há certas limitações. A principal delas é o espaço, assim este mercado em particular precisa de um robô com uma dimensão pequena. Além disso o produto precisa ser seguro para contornar sem quaisquer barreiras, para permitir proximidade de outros trabalhadores.
PAVP6
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Mesmo se o robô PAVP6 seja similar a todos os outros robôs de colaboração no mercado, ele tem características especiais que permitem automação precisa para fazer o seu caminho para este mercado. Na verdade, com sua plataforma de programação do controlador integrado é baseado na web que está com foco na experiência do seu cliente, facilidade de poupança de integração e de espaço.
O robô foi contruído com base no Denso VP-6242G, uma vez que este modelo em particular não tem força limitada a Precise Automation teve de acrescentar algumas coisas para fazer o robô colaborativo, na verdade para fazer as juntas detetar impactos, rebaixaram a corrente permitindo o robô por isso quando um impacto ocorrer fazendo o motor disparar e cortar a corrente levando assim a parar. A criação de todo o firmware é utilizado com o equipamento, havendo um controlador base do robô para torna-lo totalmente portátil. Com vinte e oito quilogramas, pode ser mudado para uma operação ou para outra facilmente, pode também ser guiada com as mãos para fazer a programação passo a passo muito mais simples.
As características chaves é que consegue movimentar uma carga de dois quilogramas a uma distancia máxima de 432 mm, com uma repetibilidade de +/- 0,02 mm do centro doa flange da ferramenta.
Os primeiros robôs cartesianos colaborativos da Scara, a Precise Automation é uma empresa que foi fundada em 2004 e seu principal objetivo é ajudar os clientes a automatizar com facilidade, eles estão interessados em robôs de colaboração e querem desenvolver produtos que possam ser integrados de forma segura em células de trabalho. Nas fábricas é comum ver grandes células robotizadas que trabalham atrás das barreiras, mas num laboratório existem certas limitações. A principal delas é o espaço, assim, este mercado em particular necessita de um robô com uma pegada pequena. Além disso o produto precisa ser seguro para contornar, sem quaisquer barreiras, para permitir proximidade de outros trabalhadores. Além disso, a maioria das aplicações de laboratório não exigem os robôs sejam grandes e fortes. Assim foi desenhado um robô de mesa o PF 400. De acordo com seu criador, o PF 400 é extremamente compacto e seguro para a utilização em aplicativos de mesa, mesmo sem proteções.
As características principais do PF400 são, o seu controlador embutido que permite que todas as suas características especiais. Precise Automation desenhou um controlador especial para automação de laboratórios, este dispositivo é um controlador de movimento de quatro eixos e tem todas as características de maiores e mais potentes, no entanto o seu preço, tamanho e perfil de energia são perfeitos para a utilização num laboratório. Sobre o tamanho, ele pode caber na palma da sua mão, pelo que foi decido construir o controlador para dentro do robô, a fim de reduzir o espaço necessário. Assim, não há dispositivos externos que sejam necessários exceto para cabo de alimentação uma AC e um de comunicação cabo Ethernet.
O seu controlador também oferece ensino cinética com um modo de balanço de gravidade e a programação é feita simplesmente movendo o robô à mão do início à posição final. Utilizando um protocolo de comunicação simples, interface Ethernet controlo de PC através de um servidor de comando open source TCP/IP, o robô pode ser controlado localmente com um PC, ou através duma rede sem fios ou remotamente a partir de qualquer parte do mundo.
As vantagens do PF400 é o seu baixo custo, leve, pode ser combinado com um sistema de visão.
Quanto a precisão o robô cartesiano PP100 relativamente em comparação com os outros robôs é bastante diferente. De fato a Precise Automation tem vindo a trabalhar num novo tipo de robô cartesiano colaborativo.PP100
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O PP100 é o primeiro robô cartesiano para reivindicar o estatuto de robô colaborativo. Os robôs cartesianos são geralmente representados como robôs de três eixos, seja basicamente, X, Y e Z. Ou seja, dito de outra forma o robô não pode rodar qualquer de suas articulações, pelo que é apenas um actuador linear que permite o movimento do robô. O mesmo como um dispositivo de corte a laser ou uma impressora a 3D. No entanto o robô foi desenhado para pegar e movimentar coisas de lugar. Portanto os seus aplicativos precisam de escolher e colocar objetos numa superfície plana que poderia ser o robô perfeito para você. As aplicações alvo são laboratórios ou tarefas simples montagem, mas note-se que um eixo de rotação e um dispositivo de preensão podem ser adicionados ao robô.
As especificações do PP100 são que a Precise Automation precisa afirma que seu robô cartesiano é mais seguro do que um robô colaborativo regular porque todos os eixos têm a força limitada em todas as situações, isto porque alguns robôs de colaboração actualmente no mercado requerem o esforço a um nível suficientemente elevado de vigor no primeiro conjunto ou a articulação de base, dependendo da nomenclatura para impedi-los.
Outro aspecto interessante do robô PP100 é o controlo eletrônico integrado, recebe da fonte de alimentação, e isso cria um robô mais compacto que lhe permite poder mudar de mesa. O PP100 sai de caixa pronto a ser montado, podendo ser transportado por uma única pessoa, montado sobre uma mesa e assim, ligando um cabo de alimentação e um cabo Ethernet e está pronto para operar.
As características chave do PP100 são a capacidade de manipular uma carga de três quilogramas e um quilograma com opção da garra, com uma velocidade máxima de 1,5 m/s, sensores de impacto para todos os eixos.
Uma vez que este é o primeiro robô colaborativo cartesiano que vimos até agora, acho que mais fabricante de robôs acabará por produzir mais variantes deste tipo de dispositivo. Infelizmente, nenhuma das suas garras podem ser instalados neste robô especial devido à sua baixa carga útil. No entanto a sua garra parece funcionar bem para os postos de trabalho que pode ser feito por um robô cartesiano colaborativo. Teremos que esperar e ver o lugar deste robô encontra no mercado robô colaborativo.
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